C+
C NAME:
C	qmultiply
C PURPOSE:
C	multiply two quaternions together
C CATEGORY:
C	Math
C CALLING SEQUENCE:
C	call qmultiply(Q1, Q2, Q)
C INPUTS:
C	Q1(4)	real	quaternion on the left of the multiplication
C	Q2(4)	real	quaternion on the right of the multiplication
C OUTPUTS:
C	Q(4)	real	final quaternion
C MODIFICATION HISTORY:
C	2003 March, Aaron (UCSD/CASS)
C-

	subroutine qmultiply(q1,q2,q)

	real*8 q1(4), q2(4), q(4)
	
	q(1) = q1(1)*q2(1) - q1(2)*q2(2) - q1(3)*q2(3) - q1(4)*q2(4)
	q(2) = q1(2)*q2(1) + q1(1)*q2(2) - q1(4)*q2(3) + q1(3)*q2(4)
	q(3) = q1(3)*q2(1) + q1(4)*q2(2) + q1(1)*q2(3) - q1(2)*q2(4)
	q(4) = q1(4)*q2(1) - q1(3)*q2(2) + q1(2)*q2(3) + q1(1)*q2(4)

	return
	end